激光雷達(dá)的原理類(lèi)似于聲吶。只不過(guò)這里我們用光代替聲音，來(lái)衡量汽車(chē)與障礙物之間的距離。和蝙蝠靠回聲定位一樣，汽車(chē)向四周發(fā)射激光束，并通過(guò)反射回來(lái)的信號(hào)繪制出周?chē)h(huán)境的3D模型。

　　激光雷達(dá)是集激光、全球定位系統(tǒng)（GPS）、和IMU（慣性測(cè)量裝置）三種技術(shù)于一身的系統(tǒng)，相比普通雷達(dá)，激光雷達(dá)具有分辨率高，隱蔽性好、抗干擾能力更強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)。隨著科技的不斷發(fā)展，激光雷達(dá)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，在機(jī)器人、無(wú)人駕駛、無(wú)人車(chē)等領(lǐng)域都能看到它的身影，有需求必然會(huì)有市場(chǎng)，隨著激光雷達(dá)需求的不斷增大，激光雷達(dá)的種類(lèi)也變得琳瑯滿(mǎn)目，按照使用功能、探測(cè)方式、載荷平臺(tái)等激光雷達(dá)可分為不同的類(lèi)型。

　　激光雷達(dá)本質(zhì)上是個(gè)測(cè)距設(shè)備，因此距離的測(cè)量精度是毫無(wú)疑問(wèn)的核心指標(biāo)。在這一點(diǎn)上，三角法在近距離下的精度很高，但是隨著距離越來(lái)越遠(yuǎn)，其測(cè)量的精度會(huì)越來(lái)越差，這是因?yàn)槿欠ǖ臏y(cè)量和角度有關(guān)，而隨著距離增加，角度差異會(huì)越來(lái)越小。所以三角雷達(dá)在標(biāo)注精度時(shí)往往都是采用百分比的標(biāo)注（常見(jiàn)的如1%），那么在20m 的距離時(shí)zui大誤差就在20cm。而TOF 雷達(dá)是依賴(lài)飛行時(shí)間，時(shí)間測(cè)量精度并不隨著長(zhǎng)度增加有明顯變化，因此大多數(shù)TOF 雷達(dá)在幾十米的測(cè)量范圍內(nèi)都能保持幾個(gè)厘米的精度。

　　在機(jī)械式雷達(dá)中，圖像幀率就是由電機(jī)的轉(zhuǎn)速?zèng)Q定的。就目前市面上的二維激光雷達(dá)而言，激光雷達(dá)的zui高轉(zhuǎn)速通常在20Hz 以下，TOF 雷達(dá)則可以做到30Hz-50Hz 左右。通常三角雷達(dá)通常采用上下分體的結(jié)構(gòu)，即上面轉(zhuǎn)的部分負(fù)責(zé)激光發(fā)射、接收和采集，下部分負(fù)責(zé)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和供電等，過(guò)重的運(yùn)動(dòng)組件限制了更高的轉(zhuǎn)速。而TOF 雷達(dá)通常采用一體化的半固態(tài)結(jié)構(gòu)，電機(jī)僅需帶動(dòng)反射鏡，因此電機(jī)的功耗很小，并且可以支持的轉(zhuǎn)速也更高。

　　當(dāng)然，這里提到的轉(zhuǎn)速的區(qū)別只是對(duì)現(xiàn)有產(chǎn)品的一個(gè)客觀分析。其實(shí)轉(zhuǎn)速和雷達(dá)采用TOF 還是三角法沒(méi)有本質(zhì)的聯(lián)系，主流的多線TOF 雷達(dá)也都是采用的上下分體的結(jié)構(gòu)，畢竟同軸結(jié)構(gòu)的光學(xué)設(shè)計(jì)受到許多限制。多線TOF 雷達(dá)的轉(zhuǎn)速一般也都在20Hz 以下。